Pierre Kieffer naît en Alsace, dans une famille où sont cultivés les arts, et en particulier celui de la musique et de l'image. Sa mère, qui sera soprano à la cathédrale de Strasbourg pendant soixante-cinq ans, transmet à ses enfants le sens du rythme, du souffle et de l’harmonie. Son père, passionné de cinéma, filme la vie familiale en super-8, et certains de ses documentaires consacrés à la Libération sont aujourd’hui conservés aux Archives départementales. Son frère se passionne pour le dessin et son neveu pour la peinture. Son fils Fabrice deviendra musicien professionnel.